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| 走査型吸盤を用いた ２足壁面歩行ロボット |
真空ポンプ、バッテリー、ＣＰＵ、通信装置をすべて搭載した自立型壁面歩行ロボット。１充電で３０分程度の歩行が可能。各足の裏についた走査型吸盤で壁面に吸着する。走査型吸盤は壁面に亀裂や溝があっても吸着可能であり、かつ吸引空気量が少なくてすむため、小型（長さ３０ｃｍ）、軽量（１２ｋｇ）の壁面歩行ロボットを実現することができた。橋梁点検など幅広い応用が考えられる。 | ||
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| １号機 | ２号機 | 真空ポンプ搭載型 | 自立型 |
| 多自由度アクチュエータ | 従来の同期モータの原理を３次元空間に拡張し、軸周りの回転と回転軸の方向の併せて３自由度の動きを１台で実現した同期モータ。ロータ径５ｍｍで軸周りおよび回転軸の方向決めともに２ｋｇｃｍの出力トルクを有する。ほかに、誘導モータとステップモータも開発した。いずれも３自由度の回転中心が一致するため逆運動学の計算が簡単になる。ロボットの目や肩および手首関節への応用などが考えられる。 | ||
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| 誘導モータ | 同期モータ１号機 | 同期モータ２号機 | ステッピングモータ |
| エンジン／フライホイール ハイブリッド車用変速機 |
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| 下り坂や減速時に運動エネルギーをフライホイールの回転エネルギーとして蓄え、加速時や上り坂でフライホイールからエネルギーを補うエンジンフライホイールハイブリッド自動車用変速機。３５０ｃｃのエンジンで２０００ｃｃクラスのエンジンの加速性能を実現した。 | ||
| １９７９−１９８８ | ||
| グラフ理論を用いた 機械システムの解析 |
電気回路の解析に用いられてきた線形グラフ理論を機械系の解析に応用した。遊星歯車機構の効率解析および最適設計、エンジン／フライホイールハイブリッド車用変速機の動作シミュレーション、壁面歩行ロボット様相佐方吸盤システムの解析ならびに最適設計と、それぞれの研究の基礎的な解析および設計に大いに貢献してきた。本解析手法は機械・電気系だけでなく、流体を初めてする複合システムの解析・最適設計に発展させることができる。 | |
| 自動縫製用ダイレクトドライブマニピュレータ |  |
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| 手先に２ｋｇのミシンを持ち、布地を固定して袖口などを立体的に縫製するために開発した７自由度人間腕型ダイレクトドライブ腕機構。力制御と位置制御のハイブリッド制御を行うことにより、袖口の縫製に成功した。 | ||
| １号機 | ２号機 | |
| １９８３−１９８８ | ||
