T.Kikkawa, O.Matsumoto and K.Tani, "Fast Passing over Steps with Unknown Height using a laser range sensor by a 'Variable Structure Type Four-wheeled Robot'", Proc. of The 3rd International Conference on Advanced Mechatronics, pp.620-625, 1998年8月

松本，谷：“構造可変型４輪ロボットによる高さが未知の段差の高速昇降制御”，日本機械学会論文集C編， Vol.63，No.616，pp.4299-4306，1997年12月

O.Matsumoto, S.Kajita and K.Tani, "Fast Passing over Steps with Unknown Height by a 'Variable Structure Type Four-wheeled Robot'", Proc. of 10th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems, pp.1131-1137, 1997年9月
 

松本，梶田，谷，井倉：“非駆動自由度軌道計画法を応用した構造可変型４輪ロボットの高速段差昇降制御”，日本ロボット学会誌，Vol.15，No.6，pp.911-917，1997年8月

O.Matsumoto, S.Kajita, K.Tani and K.Igura, "Fast Passing over Steps by a Variable Structure Type Four-wheeled Robot Considering the Collision in Landing", Proc. of The 2nd ECPD International Conference on Advanced Robotics, Intelligent Automation and Active Systems, pp.356-361, 1996年9月

O.Matsumoto, S.Kajita and K.Tani, "Dynamic Trajectory Control of a Variable Structure Type Four-wheeled Robot to Pass over Steps", Proc. of 4th International Workshop on Advanced Motion Control, pp.253-258,1996年3月

松本，梶田，谷，大音：“走行モードを巧みに切り換えて段差昇降する４輪ロボット”，日本ロボット学会誌，Vol.13，No.6，pp.822-829，1995年9月

O.Matsumoto, S.Kajita, K.Tani and M.Ohto, "A Four-wheeled Robot to Pass over Steps by Changing Running Control Modes", Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation,pp.1700-1706,1995年5月
 

松本：“走行モードを巧みに切り換えて段差昇降する４輪ロボット”，日本機械学会誌，Vol.98，No.916，pp.44，1995年3月

松本：“構造可変型４輪ロボットの走行モード切り換え”，機械研ニュース，1993年No.4，1993年4月
 

吉川，松本, 谷：“構造可変型4輪ロボットの開発(第１０報)〜レーザ式距離センサを用いた未知段差の高速昇降制御〜” ，ロボティクス・メカトロニクス講演会’９８，1998年6月

松本：“倒立振子型移動ロボット” ，第３７回機械技術研究所研究講演会〜ロボティクスの最近の成果〜，1997年6月

松本， 谷：“構造可変型4輪ロボットの開発(第９報)〜高さが未知の段差の高速昇降制御〜” ，ロボティクス・メカトロニクス講演会’９７，1997年6月

松本，梶田，谷，井倉：“構造可変型4輪ロボットの開発(第８報)〜接地輪切り換え現象を考慮に入れた高速段差昇降軌道制御〜” ，第１４回日本ロボット学会 学術講演会，1996年11月

松本，梶田，谷：“構造可変型4輪ロボットの開発(第7報)〜高速段差昇降の実現〜” ，第１回ロボティクス・シンポジア，1996年5月

松本，梶田，谷：“構造可変型４輪ロボットの開発(第６報)〜段差昇降の実現〜”，第１２回日本ロボット学会学術講演会，1994年11月

松本，梶田，谷：“構造可変型４輪ロボットの開発(第５報)〜２輪状態でのロバストな安定化手法の検討〜”， 第５回ロボティクス・自動化システムシンポジウム，1994年9月

松本，梶田，谷，大音：“構造可変型４輪ロボットの開発(第４報)〜２輪から４輪状態への移行制御手法〜” ，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’９４，1994年6月

松本，梶田，谷，大音：“構造可変型４輪ロボットの開発（第３報）〜４輪から２輪状態への移行のための各種制御手法〜”，日本機械学会第３回ダイナミクスに関するオーディオ・ビジュアルシンポジウム，1994年2月

松本，梶田，谷：“構造可変型４輪ロボットの開発（第２報）〜４輪状態から２輪状態への移行と２輪状態での車体構造変形実験〜”，　第１１回日本ロボット学会学術講演会，1993年11月

松本，梶田，谷：“構造可変型４輪ロボットの開発（第１報）〜ロボットの構造と制御手法〜”，第１０回日本ロボット学会学術講演会，1992年11月