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O.Matsumoto, S.Kajita, M.Saigo and K.Tani, "Dynamic trajectory control of passing over stairs by a biped type leg-wheeled robot with nominal reference of static gait", Proc. of 11th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems, pp.406-412, 1998年10月
松本，梶田，西郷，谷：“静的歩容を規範とした２足歩行型脚車輪ロボットの階段昇降制御”，日本ロボット学会誌，Vol.16，No.6，pp.868-875, 1998年8月
松本，梶田，西郷，谷：“動的軌道制御間の連続性を考慮した２足歩行型脚車輪ロボットの高速階段昇降制御”，日本ロボット学会誌，Vol.18，No.1，2000年1月
松本：“静的歩容を規範とした２足歩行型脚車輪ロボットの階段昇降制御”，機械研ニュース，1998年No.3，1998年3月
松本：“２足型脚車輪移動システム”，機械技術協会ニュース, vol.27, pp.13-15，1999年10月
松本：“脚車輪型ロボットの動的段差・階段昇降”，第５６９回筑波研究フォーラム，1998年11月
松本，梶田，西郷，谷：“動歩行型脚車輪ロボットの研究（第３報）〜軌道生成・制御法の検討〜”，第１６回日本ロボット学会学術講演会，1998年9月
松本，梶田，西郷，谷：“動歩行型脚車輪ロボットの研究 (第２報)〜静歩行軌道を用いた歩行及び階段昇降実験〜” ，ロボティクス・メカトロニクス講演会’９８，1998年6月
松本，梶田，西郷，谷：“動歩行型脚車輪ロボットの研究 (第１報)〜ロボットの機構と歩行シミュレーション〜” ，第１５回日本ロボット学会学術講演会，1997年9月
松本，梶田，西郷，谷：“動歩行型脚車輪ロボットの研究 (第４報)〜高速階段昇降の実現〜”，ロボティクス・メカトロニクス講演会’００，2000年5月（発表予定）