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ようこそ
人間や生物の形態・機能に基づき、新しいロボットの機構や動作制御方式、並びに 高度な自律制御系構築の基礎研究を行っております。前身であるロボット工学課設立 以来２７年間、ロボットの腕や移動機構、自律制御を行うための各種センサの研究開 発を行って参りました。人間型マニピュレータ、全方向移動機構、異構造マスタスレイブなど数々の新しいロボット技術を提案し、これらは技術そのものは勿論のこと、 一般用語としても広く普及するに及んでおります。
現在腕の研究では、パラレルメカニズムと呼ばれる新しい機構に着目し、そのコンパクトな機構と高精度性 に注目し、マイクロマシンを組立てるためのマイクロハンドに応用しました。大き さ２μｍのガラス球や長さ十数μｍの細長い棒をハンドリングし、サブミクロンの高 精度位置決めや回転制御などが世界で初めて行えるようになりました。また、大き さ５μｍのガラス球や長さ十数μｍの細長い棒を接着剤を使って立体的に組み立てることにも世界で初めて行えるようになり、身長２５μｍの案山子（マイクロ案山子）を製作することにも成功しました。
一方、移動機 構の研究では、従来より６脚や４脚のロボットを開発しておりますが、脚の上にマニ ピュレータを搭載して作業性を高める研究に着手しております。脚をマニピュレータ に転用できる新しい機構“リムメカニズム”を提案し、作業移動型ロボットと呼ばれ る新しいロボットの概念を提唱しております。また、脚と車輪の融合的機構を用いた不整地移動の研究も進めております。
ロボットの新しい活 躍分野として人間社会を想定した人間共存型ロボットや医療応用のための能動カテーテルに関する基礎研究も今後力を入 れて参ります。
私達は、ロボット学会を始めとする内外の各学協会での研究会や発表を通じて成果 を広めていくと共に、技術指導や共同研究などを通じて産業界とも密接に協力を持ち ながら基礎研究の普及と活用に力を注いでおります。諸外国との交流も活発であり、 常時数名の海外客員研究者がおります。機械技術の発展に尽くすと共に、広く役に立 つ研究開発を今後とも行って参る所存でおります。
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