博士論文指導歴：

（１） 筑波大学連携大学院（博士・工学）

• 林原 靖男　（現在、桐蔭横浜大学）
  パワーアシスト装置の制御法に関する研究（平成８年３月）
  
• 城間 直司　（現在、筑波大学）
  非駆動関節を有する剛体リンク系の制御に関する研究（平成１１年３月）
  
• 渡嘉敷 浩樹　（現在、琉球大学）
  マクロ−マイクロテレオペレーションシステムの機構と制御に関する研究
  （平成１１年３月）
  
• 大川 一也　（現在、ＵＳＣ）
  複数ロボットの協調行動制御手法に関する研究（平成１１年３月）
  

（２） 早稲田大学（博士・工学）

• H-O. Lim　（現在、神奈川工科大学）
  Study on Mechanism and Control of Human Friendly Robot（1999.3）
  (早大機械工学科高西淳夫教授と共同指導)