博士論文指導歴:
(1) 筑波大学連携大学院(博士・工学)
林原 靖男 (現在、桐蔭横浜大学)
パワーアシスト装置の制御法に関する研究(平成8年3月)
城間 直司 (現在、筑波大学)
非駆動関節を有する剛体リンク系の制御に関する研究
(平成11年3月)
渡嘉敷 浩樹 (現在、琉球大学)
マクロ−マイクロテレオペレーションシステムの機構と制御に関する研究
(平成11年3月)
大川 一也 (現在、USC)
複数ロボットの協調行動制御手法に関する研究
(平成11年3月)
(2) 早稲田大学(博士・工学)
H-O. Lim (現在、神奈川工科大学)
Study on Mechanism and Control of Human Friendly Robot(1999.3)
(早大機械工学科高西淳夫教授と共同指導)