特許：

（１）国内

1. 谷江和雄、平面パターンの境界の認識方法、特許998033.
2. 前田祐司、谷江和雄、阿部稔、谷江和雄、舘　�ﾜ、複合型ロータリ・サーボアクチュエータ、特許1067512．
3. 舘　�ﾜ、谷江和雄、電気刺激による情報伝達装置、特許1103600.
4. 谷江和雄、舘　�ﾜ、分配型多点電気刺激による情報伝達装置、特許1103617.
5. 谷江和雄、舘　�ﾜ、筋電パターン識別装置、特許1116483．
6. 舘　�ﾜ、小森谷清、谷江和雄、阿部稔、細田祐司、移動機械の誘導方法、特許1236443、昭和５９年１０月１７日。
7. 谷江和雄、舘　�ﾜ、谷和男、阿部稔、ロボット制御のためのティーチング方法、特許1257950、昭和６０年３月２９日。
8. 舘　�ﾜ、谷江和雄、谷和男、阿部稔、ロボット制御のためのティーチング方法、特許1257988、昭和６０年３月２９日。
9. 谷江和雄、負荷圧力フィードバック形サーボ弁を用いた負荷検出装置、特許1312705、昭和６１年４月２８日。
10. 舘　�ﾜ、小森谷清、谷江和雄、阿部稔、歩行訓練補助装置、特許1369281、平成６２年３月２５日。
11. 谷江和雄、舘　�ﾜ、負荷圧力フィードバック形サーボ弁を用いた負荷測定方式、特許1425821、昭和６３年２月２５日。
12. 谷江和雄、小森谷清、永壽伴章、舘　�ﾜ、物体形状の測定方法、特許1435665、昭和６３年４月２５日。
13. 小森谷清、谷江和雄、永壽伴章、物体形状の測定方法、特許1440077、昭和６３年５月３０日。
14. 舘　�ﾜ、谷江和雄、小森谷清、感覚情報提示機能を持ったマニピュレータの操縦方法、特許1458263、昭和６３年９月２８日。
15. 舘　�ﾜ、谷江和雄、小森谷清、盲人用歩行補助器評価装置、特許1462696.
16. 小森谷清、谷江和雄、舘　�ﾜ、遠隔操作における作業状況フィードバック装置、特許1525399、平成元年１０月３０日。
17. 谷江和雄、小森谷清、舘　�ﾜ、遠隔操作における作業環境表示装置、特許1525400、平成元年１０月３０日。
18. 小森谷清、谷江和雄、舘　�ﾜ、遠隔操作における作業状況表示装置、特許1525404、平成元年１０月３０日。
19. 金子真、阿部稔、谷江和雄、多足歩行機械、特許1604700、平成３年５月１３日。
20. 金子真、阿部稔、谷江和雄、不整地対応型多足歩行機械の脚ユニットリンク機構、特許1639926、平成４年２月１８日。
21. 金子真、谷江和雄、横井一仁、コンプライアンス非干渉ロボットアーム、特許1708226,　平成４年１１月１１日。
22. 谷江和雄、金子真、可変コンプライアンスマニピュレータ、特許1725162,　平成５年１月１９日。
23. 金子真、谷江和雄、マニピュレータの可変コンプライアンス制御方法、特許1725163,　平成５年１月１９日。
24. 谷江和雄、小森谷清、コンプライアンス写像型バイラテラル制御式遠隔操作装置、特許1739940,　平成５年３月１５日。
25. 谷江和雄、小森谷清、藤川昭雄、福田敏男、モデル規範型バイラテラル遠隔制御方法、特許1739948,　平成５年３月１５日。
26. 谷江和雄、小森谷清、藤川昭雄、動的コンプライアンス逆送型バイラテラル遠隔制御装置、特許1739949,　平成５年３月１５日。
27. 小森谷清、谷江和雄、コンプライアンス写像型バイラテラル制御式遠隔操作装置、特許1739950,　平成５年３月１５日。
28. 横井一仁、金子真、谷江和雄、可変コンプライアンスパラレルリンクアーム、特許1739956,　平成５年３月１５日。
29. 小森谷清、谷江和雄、三次元環境提示装置、特許1771733,　平成５年７月１４日。
30. 谷江和雄、金子真、小森谷清、藤川昭雄、触・圧覚センサ、特許1875496,　平成６年１０月７日。
31. 谷江和雄、鈴木夏夫、前川仁、堀口千代春、菅原武雄、触覚センサ、特許1905543,　平成７年２月２４日。
32. 谷江和雄、鈴木夏夫、平石久人、触圧覚センサ、特許1927287,　平成７年４月２５日。
33. 谷江和雄、前川仁、流動型機械、特許1946445,　平成７年７月１０日。
34. 前田太郎、谷江和雄、視線追従型ヘッドマウントディスプレイ、特許1956735,　平成７年８月１０日。
35. 横井一仁、谷江和雄、ロボットアームのワイヤー干渉駆動方式、特許1976286,　平成７年９月１８日。
36. 谷江和雄、小森谷清、マニピュレータの力と位置の混成制御方法、特許1995896,　平成７年１２月８日。
37. 谷江和雄、前川仁、堀口千代春、天野哲夫、市江更治、触覚センサ、特許2015942,　平成８年２月１９日。
38. 谷江和雄、前田太郎、市江更治、安川　学、眼球運動追従型視覚提示装置、特許2121329,　平成８年１２月２０日。
39. 横井一仁、谷江和雄、前川仁、冗長ロボットマニピュレータのためのコンプライアンス制御法、特許2569412,　平成８年１０月２４日。
40. 谷江和雄、横井一仁、金子真、減速機付きモータの力・トルク制御方式、特許2580502、平成８年１１月２１日。
41. 鈴木夏夫、谷江和雄、平石久人、田村哲也、角度検出機能付きフィンガー装置、特許2608468、平成９年２月１３日。
42. 谷江和雄、柴田崇徳、自律型移動ロボット群システムの制御方法、特許2692725、平成９年９月５日。
43. 金子健二、谷江和雄、渡嘉敷浩樹、到達目標点注視型位置・姿勢非干渉型アーム機構、特許2723183、平成９年１１月２８日。
44. 金子健二、谷江和雄、渡嘉敷浩樹、エンドエフェクタ座標系での指令モードを持つ位置・姿勢非干渉型アーム機構、特許2735160、平成１０年１月９日。
45. 荒井裕彦、谷江和雄、林原靖男、力補助装置の制御方法及びその装置、特許2761574、平成１０年３月２７日。
46. 荒井裕彦、谷江和雄、田窪朋仁、物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置、特許3099067、平成１２年８月１８日。

（２）外国

1. K. Tanie, System for Determining the Contour of a Plane Form, US Patent 3963866, 1976.6.15.
2. S. Tachi, K. Tanie, Apparatus for Transmission of Information by Electrocutaneous Stimuli, US Patent 4167189.
3. K. Tanie, S. Tachi, Apparatus for Transmission of Information by Electrocutaneous Stimuli, US Patent 4254776.
4. K. Tanie, S. Tachi, Apparatus for Discrimination of Myoelectric Potential Patterns, US Patent 4314379.
5. K. Tanie, M. Kaneko, Y. Yokoi, Variable Compliance Manipulator, US Patent 4756662, 1988.7.12.
6. 谷江和雄、前川仁、自己形状変形装置、米国特許5361186, 1994.11.1.
7. 荒井裕彦、谷江和雄、林原靖男、力補助装置の制御方法及びその装置、米国特許5551308, 1996.9.3.