受賞：

1. 日本ロボット学会論文賞（昭和６２年）
2. 機械技術研究所長賞（研究業績賞）（昭和６２年）
3. 科学技術庁長官賞研究功績者賞（平成３年）
4. （社）日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMEC賞（平成４年）
5. （社）計測自動制御学会論文賞（平成５年）
6. 工業技術院長賞（平成６年）
7. （社）日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門功績賞（平成６年）
8. （社）日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMEC賞（平成７年）
9. ファジィロボット競技会産業応用最優秀賞（日本ファジィ学会）（平成７年）
10. 大韓電気学会、大韓電子工学会、制御・自動化システム工学会１９９６年度合同学術講演会優秀論文賞（平成８年）
11. （社）計測自動制御学会論文賞（平成８年）
12. IROS Award（Award for Contribution to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems）（平成８年）
13. （社）日本機械学会１００周年功労者（平成９年）
    
14. （社）日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMEC賞（平成１１年）
    
15. 注目発明（昭和５７年、昭和５８年、昭和５９年、昭和６３年、平成　３年、平成１１年）