８．脚車輪複合型移動機構
車輪での移動は、平坦な場所で高速かつ高効率な移動ができます。一方、脚を用いた移動は、複雑な地形にも適応して移動することができます。この両者の利点を併せ持つ移動機構の研究を進めています。
”ウォークンロール”は、この研究で試作された脚と車輪を複合化した移動機構を持つロボットです。ロボット前部には、３つの関節を持った脚が２本あり、その先端にはブレーキを持つ従輪が取り付けてあります。後部には、垂直面内を回転するアームが２本あり、その先に動輪が取り付けられています。このロボットには、車輪モード、ハイブリッドモード、段差モードの３つの移動モードがあります。車輪モードでは、４つの車輪で移動し、前輪は前脚を動かすことにより操舵を行い、後輪で駆動力を発生します。この時、前脚や後部のアームは、アクティブサスペンションとして利用することもできます。ハイブリッドモードでは、前脚は車輪をロックして、歩行することに利用します。後輪の駆動力に前脚での駆動力も加わるため、高い踏破能力を発揮します｡段差モードは大きな段差がある場合に用いられ、後部のアームを利用して後輪を後部から空中を通って前部に移動させることにより段差を乗り越えます。
