７．動的安定性を利用した移動ロボット制御
重心の位置や姿勢をダイナミックに制御することにより、様々な路面を素早く移動できるロボット技術を開発しています。新たに開発された「２足歩行型車輪移動ロボット」は、脚の持つ障害物を乗り越える能力と車輪の持つ平坦地の省エネルギ・高速移動能力を兼ね備えた新しいタイプの移動システムです。
このロボットは片脚を持ち上げた状態で不安定となるため、バランスをとりつつ高速に階段を昇降することを目的とした新しい動的軌道計画法と制御方法が開発されました。その結果、３段の階段を、４歩、約１３秒で素早く昇る実験に成功しました。今後、この技術は人間と共存して様々な作業を行う「人間共存型ロボット」を実現するために利用されることが期待されています。
