６．ヒューマノイドロボットのシミュレータ
人間と同じ形で人間に相当する運動能力を有するヒューマノイドロボットを実現するために、ロボットハードウェアと同一の動きを提示・予測できるシミュレータを開発しています。
具体的には、ロボット機構、駆動源、センサ、制御システム、外乱のある環境などの要素を考慮したヒューマノイドロボットのシミュレータを構築し、そしてあらゆる制御方法の検証、転倒の可能性のある危険な作業を含む様々な実験を行っています。また、与えられた目標作業を遂行するための駆動装置等の各構成要素に要求される仕様の導出、および市販の構成要素の仕様制約から決定されたヒューマノイドロボットの性能の予測を進めています。
