２．ロボットの運動技能に関する研究
ロボットの運動技能について、人間の能力を活用した技能の発見支援、およびシステムの構造を利用した技能の数理的解析・設計という相補的な2つのアプローチで取り組んでいます。
前者としては、ロボットに新しい作業を行わせる場合の理論を構築したり、人手でティーチングする手間を省き、計算機を援用してロボットに必要な動作を発見することができるシステムを開発しました。システムは動作の表現、探索、解析を行う3個のソフトウェアモジュールから構成されます。後者として、ロボットの力学の非線形的な性質を利用した制御方法について研究しています。駆動源を持たず自由に回転する関節（非駆動関節）を持ったロボットアームを慣性力を利用して目標の姿勢に制御する方法を非線形制御理論に基づいて開発しました。
