１．キャスティングマニピュレーション
農業、土木・建設業、宇宙開発など広い作業空間を要求する分野への適用を目的として、紐のような柔らかい材料を用いた伸縮自在の腕を有するロボットシステムによる物体操作技術「キャスティングマニピュレーション」の研究開発を行っています。
従来のロボットアームの物体操作技術に比べ、本手法では、作業領域の拡大、動作の高速化、省エネ化が期待されます。この「キャスティングマニピュレータ」による物体捕獲・回収動作の実現には、柔軟部材の特性を巧みに利用した高度な運動計画／運動制御法の開発が必要です。現在、この一連の動作を実現するために、動的に安定なスイング動作の生成、グリッパを目標点へ精度よく到達させるための運動計画、空中におけるグリッパの姿勢制御などの研究に取り組んでいます。
