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（○印 講演者）
１．10:00〜10:20
時間遅れを考慮した視覚フィードバック制御器の座標変換学習モデル
○大山 英明1・前田 太郎2・館 すすむ2
（1ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（2東京大学）
人間の視覚フィードバック制御器の学習機構の解明は神経科学の重要な課題である。本発表では、著者らが提案した視覚フィードバック制御器の座標変換ゲインの学習モデルについて、観測時間遅れを考慮した修正案を提出する。
２．10:20〜10:40
逆運動学学習のためのモジュラー型神経回路システム
○大山 英明1・館 すすむ2
（1ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（2東京大学）
本発表では、従来手法の問題点を解決したモジュラー構造を持った神経回路による逆運動学モデルの学習法を提案する。複数の滑らかな神経回路を適切に切り替えることにより正確な逆運動学モデル学習が可能であることを示す。
３．10:40〜11:00
２足歩行ロボットMeltran Xの足踏み制御
○梶田 秀司・松本 治・西郷 宗玄
（ロボット工学部運動機構研究室）
Meltran Xは新しく開発した12自由度の２足歩行ロボットである。歩行実験の最初の段階として足首トルクとロボットの持つエネルギーを制御することで安定な足踏み運動を実現する実験を行ったのでこれを報告する。
４．11:00〜11:20
マイクロファクトリ用搬送アームの特性評価
○前川 仁・小森谷 清
（ロボット工学部感覚制御研究室）
マイクロファクトリにおけるマテリアルハンドリングを実現するために開発した搬送アーム（最大長さ100mm）の基本特性を評価した。繰返し位置決め精度および力センサからのフィードバックを用いた場合の剛性制御の静特性を評価指数とした。
５．11:20〜11:40
力センサを付加した微細操作自動化に関する研究
○谷川 民生1・川井 雅史2・小谷内 範穗1・新井 健生3・井出 隆之4・金子 新二4・太田 亮4・廣瀬 武志2
（1ロボット工学部自律制御研究室）（2日本大学）（3大阪大学）（4オリンパス光学工業）
本報告では、微小力センサを指先に設置し、これによる操作反力を使った力制御系を従来のマイクロマニピュレーションに加えることで微細作業において力情報を用いた微細操作の自動化について検証を行った。
６．11:40〜12:00
複数移動ロボットによる作業割り付け型協調搬送の実現
○宮田 なつき1・太田 順2・新井 民夫2
（1ロボット工学部感覚制御研究室）（2東京大学）
複数ロボットの状況に応じた必要な作業を動的に割り付ける手法を提案・実装し、部分的な未知な環境において実ロボットにより搬送作業を実現した。
７．13:00〜13:20
キャスティングマニピュレーションに関する研究（第１０報 目標物体の把握実験）
○有隅 仁・小森谷 清
（ロボット工学部感覚制御研究室）
紐のような柔軟かつ可変長なリンクの先にグリッパを装着し、グリッパを投射して目標物体を捕獲・回収するシステムの開発を行っている。本研究では、作業領域内でグリッパの所望の運動を生成するために、グリッパの飛行中に拘束によって生じる撃力を複数回与える運動制御法を示し、実験によりその有効性を検証する。
８．13:20〜13:40
コラボレーション遠隔走査型ロボットシステムの遠隔操作実験
○神徳 徹雄1・丁 洛榮2・大場 光太郎3・尾崎 文夫4・橋本 英昭4・大明 準治4・前田 勝宏4・松日楽 信人4・小森谷 清1・谷江 和雄5
（1ロボット工学部感覚制御研究室）（2NEDO）（3ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（4（株）東芝）（5ロボット工学部長）
NEDO即効型提案公募プロジェクトとして複数の遠隔走査型ロボットを使った協調作業の研究を進めてきた。川崎に設置した作業空間を共有する2台のロボットのうち1台を筑波からISDN回線を介してロボットを遠隔操作するテストベットを開発し、4月の研究所の一般公開の日に協調作業実験を実施したので報告する。
９．13:40〜14:00
On-line Graphics Simulator Assisted Tele-collaboration with Multi-robots
○Nak Young Chong1・神徳 徹雄2・大場 光太郎3・佐々木 久之4・小森谷 清3・谷江 和雄5
（1NEDO）（2ロボット工学部感覚制御研究室）（3ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（4筑波大学）（5ロボット工学部長）
We have built an experimental tele-manipulation test bed to research the time-delayed remote telecollaboration between two distant places. Toassist the human operator suffering from the delayed visual perception on the slave robot not under the control of hers, we developed an audio-visual guiede coordinated on-line graphics simulator with no time delay and verified its validity through an experiment on on a pick-and -place task with two robots.
10．14:00〜14:20
仮想非ホロノミック拘束を用いた3次元空間内の協調搬送
○田窪 朋仁1・荒井 裕彦2・谷江 和雄3
（1筑波大学連携大学院）（2ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（3ロボット工学部長）
水平面・鉛直平面内での協調搬送手法としてロボット側の挙動に仮想的な非ホロノミック拘束を与える方法を提案してきた。今回、これらの動きを組み合わせる手法を提案し、3次元空間内の協調運搬が可能なことを示す。
11．14:20〜14:40
下肢リハビリシステムの研究 −単自由度関節訓練装置の試作−
○本間 敬子1・福田 修1・甲田 壽男2・永田 可彦1・橋野 賢3・薄葉 眞理子4
（1ロボット工学部福祉応用研究室）（2首席研究官）（3福岡県工業技術センター）（4筑波技術短期大学）
下肢の関節運動訓練のための、ベルトやワイヤを用いた新たな下肢リハビリシステムついて研究を行っている。今回は膝関節の可動域訓練に着目した実験装置の試作および基本的な動作実験について報告する。
12．14:40〜15:00
人の心を豊かにするメンタルコミットロボット
○柴田 崇徳1・東田 明弘2・谷江 和雄3
（1ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（2三協アルミニウム工業（株））（3ロボット工学部長）
身体的相互作用により精神的価値観を提供するメンタルコミットロボットの研究開発を進めている。これまでに、動物型ロボットを研究開発してきた。本発表では、センサ、アクチュエータ、コンピュータシステムを高度化し、多機能化した新型アザラシ型ロボットについて述べる。従来より、人との言語及び非言語コミニュケーションを改良した。
13．15:10〜15:30
電動車椅子を利用した事務作業の動作解析
○西尾 浩一1・内田 拓也1・永田 可彦2・蓮見 孝1・甲田 壽男3
（1筑波大学）（2ロボット工学部福祉応用研究室）（3首席研究官）
電動車椅子を利用している人の運動実感について、事務作業を対象にして健常者の動作と車椅子利用者の動作とを比較することで検討を行っている。今回は利用した装置と実験方法、運動例について報告する。
14．15:30〜15:50
Depth from Focus Criteria with Best Focal Distance
○Carlos Pedraza1・大場 光太郎1・谷江 和雄2
（1ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（2ロボット工学部長）
A new depth from focus metodo to improve the depth resolution with the focal distance effort criteria is proposed. The depth from focus method is useful to get the three dimensional and all-in-focus information, simultaneously, by using a single camera. But one drawback is well known; the system have good resolution only ata relatively short distances. In this presentation, the optical charracteristics which describe the limitation of the range of measurements, and the IQM(image quality measurement) function, which evaluates the in or out of focus of the image area, are experimentally discussed. Then, the "best focal distance" is defined, which could give good resolution in the depth.
15．15:50〜16:10
ミミックセンサーによる血流量の測定 −カフタイプセンサーとの比較−
○永田 可彦1・福田 修1・本間 敬子1・甲田 壽男2
（1ロボット工学部福祉応用研究室）（2首席研究官）
電話の受話器に埋め込んだミミックセンサーによる脈波測定の信頼性を確認するため、一般的に使われているカフタイプの脈波センサーによる測定との比較実験を行ったので報告する。