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（○印 講演者）
セッション１：機構・微細作業
１．10:00〜10:20
マトリックス法を用いた並進３自由度マイクロパラレルメカニズムの機構解析
○小関 義彦１・谷川 民生１・小谷内 範穗１・新井 健夫２
（１ロボット工学部自律制御研究室）（２大阪大学大学院）
骨組構造の解析に使用されるマトリックス法は有限要素法より少ない計算量で実行でき、マイクロステージなど切欠きヒンジを有する弾性機構の運動解析にも有用な方法である。そこで、解析の１例として、我々が開発した並進３自由度マイクロパラレルメカニズムの機構解析と考察を行った。そこでは高速な解析が確認された。これにより切欠きヒンジなどの最適パラメータの決定が容易になると考えられる。
２．10:20〜10:40
微細環境下における一軸型微細力センサを２つ用いた二軸力計測
○谷川 民生１・小谷内 範穗１・新井 健夫２
（１ロボット工学部自律制御研究室）（２大阪大学大学院）
本報告では、二本指マイクロハンドの各指に一ずつ、計測方向を、把持方向とそれに対する垂直方向に一軸型微小力センサを計２つ取り付け、微細作業における２軸の力計測を試みた。実際の微細操作実験により、本手法の有効性を検証する。
３．10:40〜11:00
車車間通信を用いた自律車両の協調走行
○前川 仁・小森谷 清
（ロボット工学部感覚制御研究室）
マイクロファクトリ用搬送アーム（最大長さ100mm,位置決め制度10μm）による嵌め合い作業を実現した。アームの先端に搭載したデバイスの受動的な変形工学研究室と力センシング機能を利用して、クリアランスの狭い穴にピンを円滑に挿入することができる。
セッション２：制御技術
４．11:00〜11:20
伸縮脚機構をもつ２足歩行ロボットMeltran Xの実時間歩行制御
○梶田 秀司・松本 治・西郷 宗玄
（ロボット工学部運動機構研究室）
全高1.4m、重量46kg、全12自由度をもつ2足歩行ロボットMeltran Xの歩行制御方式について説明し、実現した各種の歩行運動を紹介する。
５．11:20〜11:40
Utilization of Inertial Effect in Damping-based Posture Control of Mobile Mnipulator
○姜 聖哲１・小森谷 清２・横井 一仁２・神徳 徹雄２・谷江 和雄３
（１韓国科学技術研究院）（２ロボット工学部感覚制御研究室）（３ロボット工学部長）
As a measure for redundancy resolution of a mobile manipulator, an effective inertia at the end effector in the operational space is proposed and investigated. By changing the effective inertia property via null-motion, we can get the reduced inertial property of the mobile manipulator. The algorithm is integ.
６．11:40〜12:00
屋内用全方向移動マニピュレータの動作制御
○小森谷 清１・横井 一仁１・姜 聖哲２・前川 仁１・宮田 なつき１
（１ロボット工学部感覚制御研究室）（２韓国科学技術研究院）
人間生活環境で実用出来るロボットとして移動マニピュレータの研究開発を進めている。こうした環境に対応する移動機能として全方向移動機能と姿勢安定化機能の２つに着目し、ハードウェアをベースにしてこれらの機能の実現を図っている。本報告では開発した全方向移動機構の移動制御特性、および姿勢安定化制御に必要な床反発力計測結果について報告する。
12:00〜13:00 休憩
セッション３：人間共存ロボット
７．13:00〜13:20
生態情報を利用した車椅子運動時の局所筋疲労評価
○福田 修１・甲田 壽男２・永田 可彦１・本間 敬子１
（１ロボット工学部福祉応用研究室）（２首席研究官）
上肢切断者が車椅子による運動やリハビリテーション訓練を行う際、必然的に上肢局所の筋を酷使することになる。本稿では、その際の疲労を無侵襲的に計測した生態情報（筋電位、血中酸化率など）を利用して評価する方法を検討する。
８．13:20〜13:40
メンタルコミットロボットが人に与える生理心理影響に関する研究 −自律神経活動の変化について−
○光井 輝彰１・柴田 崇徳１・和田 一義２・Li Yan１・谷江 和雄３
（１ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（２筑波大学大学院）（３ロボット工学部長）
メンタルコミットロボットが人に与える生理心理影響を明らかにすることを目的とし、その第一段階として、メンタルコミットロボットとのインタラクションが自律神経活動に及ぼす影響について実験を行った。
９．13:40〜14:00
メンタルコミットロボットの主観評価 −アンケート結果の集計と解析−
柴田 崇徳１・光井 輝彰１・和田 一義２・Li Yan１・谷江 和雄３
（１ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（２筑波大学大学院）（３ロボット工学部長）
東京ビッグサイトで開催された「夢の技術展」において、アザラシ型メンタルコミットロボットの展示を行い、ロボットとインタラクションを行った観客に対してアンケート調査を実施した。その結果について報告する。
１０．14:00〜14:20
動物が人に及ぼす生理心理影響の調査とまとめ
○和田 一義１・柴田 崇徳２・光井 輝彰２１・Li Yan２・谷江 和雄３
（１筑波大学大学院）（２ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（３ロボット工学部長）
動物は人に楽しみや安らぎ等の精神的な効果を与える事が指摘され、様々な研究が行われている。それらの研究から、動物が人に及ぼす生理心理の影響について調査し、それを動物が持つ機能として捉えモデル化し、メンタルコミットロボットへ適用するための仮説について述べる。
15:00〜15:10 休憩
セッション４：遠隔操作および遠隔操作支援技術
１１．14:20〜14:40
非ホロノミック系操作のためのヒューマンインターフェース
○荒井 裕彦
（ロボット工学部バイオロボティクス研究室）
車両など人間にとって扱いやすい非ホロノミック系を操作する技能を利用して、宇宙ロボットなどの直感的な操作が困難な系を扱うためのインターフェースを提案する。操作が難しい実際の系を、扱いやすい等価な仮想系に変換し、操作者に提示することで操作感を改善する。
１２．14:40〜15:00
遠隔操作システムの操作性の比較検討
○神徳 徹雄・横井 一仁・小森谷 清
（ロボット工学部感覚制御研究室）
近年のネットワークロボティクス領域研究の活性化につれてHRPのスーパーコックピットや機械技術研究所内のISDN回線を利用した遠隔操作システム等の様々な遠隔操作システムの提案が行われ、それぞれの特長を生かしたデモンストレーションが行われている。そこで本報告では、一般的な遠隔操作システムの操作性を比較検討するための検討を行う。
１３．15:10〜15:30
遠隔作業のための臨場感視覚システムの試作と評価
○小田野 清香１・大場 光太郎２・神徳 徹雄２・丁 各榮２・佐々木 久幸３・谷江 和雄４・田原 久旗１
（１東京工科大学）（２ロボット工学部感覚制御研究室）（３筑波大学）（４ロボット工学部長）
本報告では、遠隔操作を行う際の問題点である、遠隔地の作業状況を作業者の容易な理解を可能とするため、作業ロボットに多数のカメラを配置し、作業者の動きに同期して切り替えることによる臨場感視覚システムの試作と評価を行ったものである。
１４．15:30〜15:50
Depth From Focus Criteria with Bes Focal Distance comparison and evaluation.
○Carlos Pedraza１・大場 光太郎１・谷江 和雄２
（１ロボット工学部バイオロボティクス研究室）（２ロボット工学部長）
The proposed Depth From Focus Criteria with Best Focal Distance is widely analyze. Here, the IQM function, (used to get the best performance focal distance) is evaluated and compared with other evaluation functions. A set of simulathion images are used to evaluate the performance of the evaluation functions and the results are presented.