平成10年6月10日(水）

１． 10：00〜10：20　走査型吸盤を用いた壁面歩行ロボットの開発（第１０報）−制御データ通信無線化による完全自立化−
○北村　幸夫*1・沼尾　信二*1・矢野　智昭*2
(*1日本工営（株））(*2ロボット工学部運動機構研究室）
　走査型吸盤を用いた壁面歩行ロボットに真空ポンプ、バッテリー、CPU、通信装置を搭載し、完全自立化を行った。通信方式の比較検討および試作器の運転実験結果について述べる。

２．10：20〜10：40　”MEL HORSE”の開発　−全脚部について−
○竹内　裕喜
(ロボット工学部工学部運動機構研究室)
　脚機能分担化ロボット”MEL HORSE”の開発について述べる。脚機能分担化の概念は、体重支持機能、推進機能に大別される。本発表では、このうち前脚部の体重支持機能について述べる。

３．10：40〜11：00　自動堀削ロボット移動機構の研究（第８報）
○轟　英一*1・安達　弘典*2・小谷内　範穂*2・小森谷　清*3・村田　良司*4
(*1東京理科大学連携大学院）(*2ロボット工学部自律制御研究室）(*3ロボット工学部感覚制御研究室）(*4東京理科大学）
　４脚歩行ロボットにおける操縦型歩行制御では、脚を踏み換える際にバランスを崩すことがある。力センサを用いてこの問題を回避し、任意方向への継続した歩行を実現するアルゴリズムを考案、歩行実験により検討した。

４．11：00〜11：20　脚車輪複合型移動機構の研究（第２報）
○安達　弘典*1・小谷内　範穂*1・清水　敦*2
(*1ロボット工学部自律制御研究室）(*2日清紡績）
　脚と車輪を組み合わせた移動機構の開発を進めている。試作した移動機構に適用する移動アルゴリズムを考案した。移動形態は、車輪移動モード、ハイブリッド移動モード、不連続移動モードの３種類がある。

５．11：20〜11：40　動歩行型ロボットの研究（第３報）〜軌道制御報の検討〜
○松本　治*1・梶田　秀司*1・西郷　宗玄*1・谷　和男*2
(*1ロボット工学部運動機構研究室）(*2岐阜大学）
　２足歩行型脚車輪ロボットを用いて動的階段昇降の基礎実験を行っている。本発表では、これまでよりも安定な階段昇降運動を実現するため、いくつかの軌道修正法を提案し、比較検討を行ってので報告する。

６．11：40〜12：00　クロール型機構を利用した緊急避難装置の提案
○橋野　賢
(*1ロボット工学部福祉応用研究室）
　これまで、クロール型階段昇降機を直線段階、螺旋階段折り返しのある階段に適用してきた。今回、直線階段を垂直に立てることによって高齢者・身障者でも利用可能な緊急避難装置を構築できることを示す。

午後の部　13：00〜15：20　司会：ロボット工学部福祉応用研究室　橋野　賢

７．13：00〜13：20　移動型マニピュレータの安定性と作業姿勢を考慮したマニピュレータの運動計画
○黄　強*1・谷江　和雄*2・菅野　重樹*3
(*1ロボット工学部バイオロボティクス研究室）(*2ロボット工学部長）(*3早稲田大学）
　４自由度人間型アームと一自由度身体回転機構を有する移動型マニピュレータの、軌道追従動作における安定性維持のための移動機構とアームの協調制御手法について述べる。

８．13：20〜13：40　キャスティングマニピュレーションに関する研究（第６報　グリッパの投射実験）
○有隅　仁・神徳　徹雄・小森谷　清
(ロボット工学部感覚制御研究室）
　投射したグリッパの着地点の精度に影響する要因である投射タイミングの遅れ、繰り出される糸の摩擦を補正する投射計画法を提案した。実験により提案方法が投射する動作決定に有効なことを明らかにした。

９．13：40〜14：00　離散時間非ホロノミック系の概念
○荒井　裕彦
(ロボット工学部バイオロボティクス研究室）
　一般化座標の差分方程式として表される束縛を受ける離散時間非ホロノミック系の概念を導入する。多面体のピボット走査を例として示し、経由するステップ数に依存するステップ可到達性について考察する。

10．14：00〜14：20　画像情報に基づく人間の行動認識に関する研究
○平塚　誠良*1・猪岡　光*2・大場　光太郎*2・谷江　和雄*3・梶川　伸哉*4
(*1東北大学大学院）(*2ロボット工学部バイオロボティクス研究室）(*3ロボット工学部長）(*4宮城高専）
　人間の能力の介助や共同作業を行うロボットが人間の行動を理解する手法として、画像情報を用いることが有効であると考えられる。そこで今回は、固有空間手法を用いた人間の行動認識手法について報告する。

11．14：20〜14：40　Transportation and Interpolation of face escpression for Realtime applications
○Guillaume CLARY*1・大場　光太郎*2・谷江　和雄*3
(*1Institut Francais de Mecanipue Avance(Freanch))(*2ロボット工学部バイオロボティクス研究室)(*3ロボット工学部長)
　円滑なマンマシンインターフェースを実現するため、実時間表情転送を実現する。曖味な人間の表情を表情空間で表し、個別の表情空間同士を対応つけることにより、同じ表情の異なる人物の映像を再現する。

12．14：40〜15：00　通信回線を利用したロボットの遠隔操作に関する研究(第３報　作業に応じたデータの効率的伝送手法を用いた作業実験)
○川端　俊一*1・高瀬　國克*1・松丸　隆文*2・松日楽　信人*3・神徳　徹雄*3・小森谷　清*3・谷江　和雄*4
(*1電気通信大学）(*2（株）東芝）(*3ロボット工学部感覚制御研究室）(*4ロボット工学部長)
　ISDN回線を利用した遠隔操作システムの構築を目指し研究を進めている。作業に基づいたデータの動的変更で回線の限られた容量を有効に利用する手法を、実際のシステムに適用し、作業実験を行った結果を報告する。

13．15：00〜15：20　スケールドテレオペレーションの研究(第７報　新機構のマイクロマニピュレータの開発)
○渡嘉敷　浩樹*1・金子　健二*2・小森谷　清*2・谷江　和雄*3
(*1筑波大学連携大学院）(*2ロボット工学部感覚制御研究室）(*3ロボット工学部長）
　新しい機構を持つ位置・姿勢非干渉型マイクロスレーブの設計・開発を行った。試作したマイクロスレーブの機構とその駆動方法を紹介し、基礎実験の結果について報告する。

当研究発表に関するお問い合わせは：機械技術研究所　業務課　広報係まで